verb ないと vs なければならない 뭐가 격식 차이가 있나요

친구가 문자로 「もう行かないと」라고 보냈는데 문법책에는 항상 「行かなければならない」로만 나와있어서요. 두 개가 같은 뜻인가요?
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沐學 Mizuru